1. Technolegau allweddol dylunio ontoleg
(1) Dyluniad strwythur trawsyrru
Lluniwch y cynllun cyffredinol, pennwch ffurf strwythurol y robot, a gwnewch ddyluniad strwythur trawsyrru rhagarweiniol, dyluniad strwythur rhan, a modelu tri dimensiwn yn unol â hynny. Mae'n ofynnol i'r dylunydd fod yn gyfarwydd iawn â ffurfiau strwythurol cyffredin robotiaid, egwyddorion trawsyrru cyffredin a strwythurau trawsyrru, a'r mathau a'r nodweddion o leihauwyr a'u deall, a meddu ar alluoedd a phrofiad dylunio strwythurol cryf.
(2) Dewis lleihäwr
Mae angen dealltwriaeth ddofn o'r math o strwythur ac ystyr paramedrau perfformiad y lleihäwr, a bydd y lleihäwr yn cael ei ddewis a'i gyfrifo a'i wirio. Dylid profi a phrofi'r lleihäwr, ac mae cynnwys y prawf yn bennaf yn cynnwys sŵn, jitter, torque allbwn, anystwythder torsional, adlach, cywirdeb lleoli dro ar ôl tro a chywirdeb lleoli. Bydd dirgryniad y lleihäwr yn achosi jitter ar ddiwedd y robot, gan leihau cywirdeb trajectory y robot. Mae yna lawer o resymau dros ddirgryniad y lleihäwr, ymhlith y mae cyseiniant yn broblem gyffredin, a rhaid i gwmnïau robot feistroli'r dull o atal neu osgoi cyseiniant.
(3) Dewis modur
Mae angen dealltwriaeth dda o nodweddion gweithio'r modur, a chyfrifo a gwirio trorym, pŵer a syrthni'r modur.
(4) Dadansoddiad efelychiad
Cynnal dadansoddiad efelychiad o statigau a dynameg, dewis a gwirio'r modur a'r lleihäwr, gwirio cryfder ac anystwythder rhannau'r corff, lleihau pwysau'r corff, gwella effeithlonrwydd gwaith y robot, a lleihau'r gost. Mae dadansoddiad moddol o'r model 3D yn cyfrifo'r amleddau naturiol ar gyfer atal cyseiniant.
(5) Dyluniad dibynadwyedd
Mae'r dyluniad strwythurol yn mabwysiadu'r egwyddor o ddyluniad symlach; mae castiau haearn y corff wedi'u gwneud o ddeunyddiau haearn hydwyth gyda pherfformiad cynhwysfawr da, ac mae'r castiau alwminiwm wedi'u gwneud o ddeunyddiau castio gyda hylifedd da, a defnyddir mowldiau metel ar gyfer castio; dylai fod gan y cynulliad gyfarwyddyd proses cynulliad manwl, a dylid profi'r cydrannau a'r profion siafft sengl yn y broses gynulliad; ar ôl y cynulliad, dylai fod prawf perfformiad y peiriant cyfan a'r prawf peiriant copi gwydnwch; dylid gwella dyluniad lefel amddiffyn y peiriant cyfan, a dylid gwella gallu gwrth-ymyrraeth y cabinet trydan, fel ei fod yn addas ar gyfer defnyddio gwahanol amgylcheddau gwaith.
2. technoleg allweddol servo modur
(1) Modur
1) Ysgafn
Ar gyfer robotiaid, mae maint a phwysau'r modur yn sensitif iawn, trwy ymchwil optimeiddio deunydd magnetig uchel, dylunio optimization integredig, optimeiddio prosesau prosesu a chynulliad a thechnolegau eraill, gwella effeithlonrwydd y modur servo, lleihau maint gofod y modur a lleihau pwysau'r modur, sef un o dechnolegau allweddol y modur robot.
2) Cyflymder uchel
Os na ellir addasu'r gymhareb lleihau'n fawr, mae cyflymder uchaf y modur yn effeithio'n uniongyrchol ar gyflymder diwedd a churiad gweithio'r robot, ac mae'r gymhareb cyflymder yn rhy isel i effeithio ar gydweddiad inertia y modur, gan gynyddu'r cyflymder. cyflymder uchaf y modur hefyd yn un o dechnolegau allweddol y modur robot.
3) Gyriant uniongyrchol, gwag
Gydag aeddfedrwydd parhaus a hyrwyddo robotiaid cydweithredol, mae gofynion ysgafn a chryno strwythur robotiaid yn cynyddu, ac mae datblygu moduron gyriant uniongyrchol torque uchel, moduron gwag disg a moduron robot-benodol eraill hefyd yn duedd yn y dyfodol.
(2) Servo
1) Ymateb cyflym, lleoliad manwl gywir
Mae amser ymateb y servo yn effeithio'n uniongyrchol ar effaith cychwyn a stopio cyflym y robot, ac yn effeithio ar effeithlonrwydd gwaith a churiad y robot.
2) Modd di-synhwyraidd i gyflawni gwrthdrawiad elastig
Mae diogelwch yn fetrig pwysig i fesur perfformiad eich bot. Bydd ychwanegu synwyryddion grym neu torque yn gwneud y strwythur yn fwy cymhleth a chostus, a gall y dechnoleg gwrthdrawiad elastig nad yw'n synhwyro yn seiliedig ar y berthynas gyplu rhwng amgodiwr a cherrynt modur wella diogelwch y robot i raddau heb newid strwythur y corff. a chynyddu cost y corff.
3) Gyriant popeth-mewn-un a rheolaeth gyriant integredig.
Gyriant popeth-mewn-un, technoleg integreiddio rheoli gyriant aml-echel CPU aml-graidd, gwella perfformiad y system, lleihau cyfaint gyrru a chost.
4) Atal jitter addasol ar-lein
Mae strwythur cantilifer robotiaid diwydiannol yn hawdd iawn i achosi jitter yn ystod cysylltiad aml-echel, llwyth trwm a dechrau a stopio cyflym. Dylai anystwythder y corff robot gael ei gydweddu â pharamedrau anystwythder servo modur, bydd anystwythder rhy uchel yn achosi dirgryniad, a bydd anystwythder rhy isel yn achosi ymateb cychwyn-stop araf. Mae anystwythder y robot yn wahanol mewn gwahanol sefyllfaoedd ac agweddau, yn ogystal ag o dan wahanol lwythi offer, ac mae'n anodd gosod gwerth anystwythder servo ymlaen llaw i ddiwallu anghenion yr holl amodau gwaith. Mae'r dechnoleg atal jitter addasol ar-lein yn cynnig strategaeth reoli ddeallus heb ddadfygio paramedr, ac ar yr un pryd yn ystyried anghenion paru anystwythder ac atal jitter, a all atal jitter diwedd y robot a gwella cywirdeb lleoli y diwedd.
3. Rheoli technolegau allweddol
(1) Cyfrifiad cynnig a chynllunio taflwybr
Datrys cynnig, cynllunio llwybr gorau posibl, gwella cywirdeb cynnig ac effeithlonrwydd gwaith y robot.
(2) Iawndal cinetig
Mae'r robot diwydiannol cyffredinol yn strwythur cantilifer tandem, gydag anhyblygedd gwan, symudiad cymhleth, ac anffurfiad hawdd a jitter, sy'n bwnc sy'n gofyn am y cyfuniad o cinemateg a dynameg. Er mwyn gwella perfformiad deinamig a chywirdeb y robot, rhaid i'r system reoli robot sefydlu model deinamig a gwneud iawn am y ddeinameg. Mae cynnwys iawndal yn bennaf yn cynnwys iawndal disgyrchiant, iawndal inertia, iawndal ffrithiant, iawndal cyplu, ac ati.
(3) Iawndal graddnodi
Oherwydd y gwall prosesu a'r gwall cydosod, mae'n anodd osgoi gwyriadau o'r model mathemategol damcaniaethol, a fydd yn lleihau cywirdeb TCP a chywirdeb taflwybr y robot, megis cael ei effeithio'n ddifrifol pan gaiff ei ddefnyddio mewn weldio a rhaglennu all-lein. Gellir datrys y broblem hon trwy ganfod a graddnodi paramedrau model y robot iawndal yn ôl algorithm.
(4) Mae'r pecyn proses yn berffaith
Dylai'r system reoli gael ei chyfuno â'r cais peirianneg gwirioneddol, yn ychwanegol at uwchraddio parhaus, swyddogaethau mwy pwerus, ond hefyd yn unol ag anghenion y cais diwydiant i ddatblygu a gwella'r pecyn proses yn barhaus, yn ffafriol i gronni proses y diwydiant profiad, i gwsmeriaid ddefnyddio gweithrediad mwy cyfleus, symlach, effeithlonrwydd uwch.